Seu nome de batismo era Joaquim José da Silva Xavier, nasceu em 1746 em Minas Gerais, filho de Antônia da Encarnação Xavier (brasileira) e Domingos da Silva Santos (proprietário rural português). Tiradentes teve oito irmãos.

Aos 9 anos de idade perdeu sua mãe e aos 15 anos se tornou órfão de pai ficando sobre a tutela de seu tio até os 25. Como não pôde frequentar o curso regular foi alfabetizado por seu irmão mais velho. Por causa da morte prematura de seus pais, e por ser menor de idade, seu padrinho Sebastião Ferreira Leitão ficou responsável por ele.
Como Sebastião era um cirurgião dentista, e foi através dele que Tiradentes passou a se dedicar à profissão que lhe rendeu o apelido. Ele também trabalhou como minerador e mascate, e graças aos conhecimentos que adquiriu, tornou-se perito em reconhecer terrenos e em explorar seus recursos.
Em 1772 foi mascate entre Rio de Janeiro e Minas Gerais.
Perdeu a licença de mascate quando foi defender um escravo. Depois ingressou na 6ª Companhia de Dragões do Regimento de Cavalaria Regular da Capitania de Minas Gerais, com o cargo de Alferes, em temos atuais, segundo tenente. Foi lá que conheceu as ideias iluministas de Thomas Jeferson. Por não ter conseguido na carreira militar uma promoção, Tiradentes pediu em 1787 uma licença da cavalaria.